Jiří Malenovský (*1950) studoval střední školu v Brně a v Dijonu (Francie), maturoval v Brně v roce 1969. Promoval na brněnské právnické fakultě v roce 1974, rigorózní zkoušku v oboru mezinárodního práva složil na Univerzitě Karlově v roce 1975. V letech 1974–1990 byl asistentem a odborným asistentem mezinárodního práva veřejného na brněnské právnické fakultě.  Od roku 1989 působil ve funkci proděkana Právnické fakulty Masarykovy univerzity, v letech 1990–1992 byl vedoucím katedry mezinárodního a evropského práva. V roce 1992 byl jmenován soudcem Ústavního soudu ČSFR. V letech 1993–2000 byl zaměstnancem Ministerstva zahraničních věcí, velvyslancem a stálým představitelem ČR u Rady Evropy, později vrchním ředitelem sekce právní a konzulární. 4. dubna 2000 byl jmenován soudcem Ústavního soudu České republiky.

Docentem mezinárodního práva je od roku 1990, habilitován byl v tomtéž oboru v roce 1998. V roce 2001 byl jmenován profesorem. Je členem Francouzské společnosti pro mezinárodní právo a místopředsedou České sekce Asociace mezinárodního práva.

V letech 1998–2000 byl členem Legislativní rady vlády, od roku 2000 byl členem vědecké rady Právnické fakulty Masarykovy univerzity a rozhodcem a členem národní skupiny ČR při Stálém rozhodčím soudu v Haagu. Funkce soudce Ústavního soudu se vzdal dne 8. května 2004, aby se mohl stát soudcem Evropského soudního dvora v Lucemburku. Tuto funkci vykonával do 7. října 2021.